Druga generacja Toyoty RAV4 oznaczona jako XA20 pojawiła się na rynku w roku 2000 a jej produkcja trwała do 2005. Auto urosło w porównaniu do swej starszej siostry i dodatkowo w ofercie oprócz silników benzynowych pojawił się pierwszy diesel. Auto przeszło szereg zmian stylistycznych oraz technicznych. Dostępne było zarówno w wersjach 3D jak i 5D. Zrezygnowano z modeli z miękkim/zdejmowanym dachem.
   Ciekawostką jest to, że pomimo agresywniejszego wyglądu i większych rozmiarów, w Stanach Zjednoczonych RAV4 drugiej generacji było drugim po VW Beetle autem najczęściej wybieranym przez kobiety.
   RAV4 2 generacji występowała w wielu wersjach i opcjach wyposażenia w zależności od rejonu sprzedaży.
I tak dla przykładu:
  • W Wielkiej Brytanii występowała w wersjach 3D i 5D oznaczanych jako NRG, GX, VX i NV z czego ta ostatnia miała napęd tylko na przód.
  • W Australii występowały 2 wersje w nadwoziach 3D i 5D - Edge i Cruiser. Ta pierwsza to taki entry level z nielakierowanymi elementami takimi jak zderzaki, lusterka, listwy. Sprzedawana była na stalowych felgach i nie miała ABS. W obu wersjach trzeba było dopłacić za klimatyzację.
  • W Stanach Zjednoczonych nie było wersji 3D.

Dane techniczne

wymiary:
wersja 5D
długość: 4193–4230 mm
wysokość: 1650–1680mm
szerokość: 1735mm
rozstaw osi: 2490mm
waga:

wersja 3D
długość: 3860mm
wysokość: 1646–1661mm
szerokość: 1735mm
rozstaw osi: 2280mm
waga:

silniki:
1.8 l - benzyna 1ZZ-FE
89-97 kW(120-130 KM), 165-171 Nm, 16 zaworów, MPFI, DOHC, VVT-i
2.0 l - benzyna 1AZ-FE
110-112 kW(148-150 KM), 193 Nm, 16 zaworów, MPFI, DOHC, VVT-i
2.4 l - benzyna 2AZ-FE
132kW(177KM), 187-224 Nm 16 zaworów, MPFI, DOHC, VVT-i
2.0 l - diesel 1CD-FTV
66-87kW(88-116KM), 215-280 Nm, wtrysk bezpośredni

Akcesoria

oświetlenie:
światła mijania/krótkie: H4
światła drogowe/długie: H4
światła przeciwmielne przód: HB4
światła przeciwmgielne tył: W21W
światła postojowe/pozycyjne przód: W5W
światła postojowe tył: W21/5W
kierunkowskazy przód: W21W/WY21W
kierunkowskazy boczne: W5W/WY5W
kierunkowskazy tył: W21W/WY21Wbr/> światła stopu: W21/5W
światła cofania: W21W
oświetlenie tablicy rejestracyjnej: W5W

koła/ogumienie:
felgi: 16" 6Jx16 ET45 5x114,3mm, otwór centrujący 60,1mm / 7Jx16 ET45 5x114,3mm, otwór centrujący 60,1mm
opony: 215/70R16 / 235/60R16