Zaprezentowana w 1993 a dostępna od 1994 roku - 1 generacja Toyoty zapoczątkowała historię tego modelu. Samochód oparto na platformie Toyoty Corolli i dostępny był w wersjach 3 i 5-cio drzwiowych. W przypadku aut 3 drzwiowych występowały dwie wersje nadwozia, hard-top i soft-top. Produkcja trwała do 2000 roku a w 1998 auto przeszło facelifiting.
   Od początku sprzedaży, ze względu na właściwości jezdne i użytkowe oraz praktycznie brak konkurencji w tym segmencie auto okazało się hitem.
   Kodowa nazwa tej generacji to XA10 choć niektóre modele po 1998 miały oznaczenie SXA11 a jako, że było to auto już po liftingu niektórzy nazywali ją RAV 4.1.